特斯拉全新fsd_特斯拉FSD落地或削弱NOA热

由于特斯拉的FSD还不能完全进入国内，导致了目前国内外的辅助驾驶相当于处于各自发展的过程，国内的厂商可以不用承受特斯拉的压迫感，慢慢地开通各种辅助驾驶功能。

而海外的特斯拉FSD Beta已经在北美普及了超过40万台车，特别是随着特斯拉最新的FSD Beta V11.3.2版本在上周末更新之后，海外的用户一致把这一版本称为目前最好用的一版，已经非常接近于完全自动驾驶，之前我们为大家解析过一些版本FSD的能力表现，每一次我们都还是可以挑出来一些硬上，那么这个V11.3.2版本又如何呢？这一版本有没有能力进入国内呢？

FSD Beta的能力上限已经快让我们看到了？

目前整体的FSD Beta V11.3的版本，相较之前的V10版本提升很大，特别是在这周末进化到了V11.3.2，从海外的一些用户实际体验来看，这一版本很有可能就是现在HW3.0硬件下FSD的最高水平了，同时我们也看到了使用HW4.0硬件的Model S车型，也支持了FSD Beta V11.3.2。

在这一版中，特斯拉能够完全实现在城市中点到点的自动辅助驾驶，车辆可以规划走一些小巷，目前我们看到很多辅助驾驶系统，基本上只会走大路、主路，如果主路发生了拥堵，车辆系统并不会让车辆走辅路，或者绕行一些小路，特斯拉在基础地图的加持下，可以分辨出在复杂路口下，到底应该走哪里。

之前，不管是哪一版的系统中，特斯拉在FSD开启后的左转右转过程中，存在着随时可能退出的情况，在如今的这一版中，左右转已经几乎不需要人为介入，而且连续性很强，特斯拉左右转的速度非常快，基本上都是带着速度转弯，出弯后立刻加速，这种比较激烈的风格确实也是特斯拉一以贯之的。而面对有行人通过或者有车辆干扰时，特斯拉会主动地停下，安静地在后面排队等候，可以说特斯拉变得文明了不少。

为什么说变文明了，因为在一些场景中，我们还能看到特斯拉FSD会主动超越排队车辆，到前方去加塞，就像人为驾驶一样，特斯拉能做出这类行为，可能并不是自己学习而来的，或许就是人工为它输入的程序。之前有不少人都说，如果到了全自动驾驶的时期，就没有车加塞了，路上会变得十分通畅，现在一看还真不见得，车辆也可能会自主学习去加塞。

特斯拉的V11版本是可以识别红绿灯的，想实现开通城市辅助驾驶，在不接入车路协同系统的前提下，必须依靠视觉去识别红绿灯的情况。特斯拉的视觉目前不但可以识别正前方的红绿灯，同时也可以识别侧向路口的红绿灯。

然而目前有一个比较有困难的情况，就是黄灯情况，最新一版的特别针对黄灯进行了优化。更新改进了在黄灯前通过路口或停车的决策逻辑，系统综合考虑了停车所需的减速时间、进入和穿过十字路口的时间，以及在红灯转换前穿过十字路口的距离，从而使得黄灯处理更加自然和人性化，如何避免红绿灯区域的潜在风险，这是城区辅助驾驶中的一个重难点，特别是在辅助驾驶的这个阶段，人要负全部责任。

FSD变得更文明，更守规矩了，可依然很“野”？

我们也会发现，有不少没有信号灯的路口，路口一般都会有STOP（停）的标志，之前的版本中，特斯拉会在识别到标志之后，进行急刹，这一版改进了在停车标志交叉口时的纵向减速控制机制，使变速过程感觉更直观、更自然。

由于不依靠高精地图，其实特斯拉对于路边的标志特别敏感，会特别遵守这些标志的规定，停车指示标志只是其中一部分，另一部分是限速指示标，特斯拉在匝道中会完全按照限速40来行驶，导致后方压车，新版系统中也进行了优化，不会在识别到限速后，迅速重刹减速。

现在可以对检测到的限速标志减速时的响应力度进行控制，这取决于当前速度及其与检测到的限速标志所示速度的差值。特斯拉会在用户界面上的限速图标后面增加一个视觉效果，当车辆设置的速度超过检测到的限速 50% 以上时，系统会自动发出提示，同时特斯拉还删除了 FSD Beta 中绝对速度限制偏移的选项，可以进行自行控制。

除此之外，之前大家还会看到了一些特斯拉压实线变道，或者在直行和左右转的车道内，违章行驶，V11版本最开始路试的时候，就有这样的问题。这一次特别针对这部分进行了优化，改进了某些情况下特斯拉可能会在转弯车道继续直行的行为。

总体来看，这一次更新后的特斯拉FSD Beta几乎已经表现得比较全面了，这一版本下它会变得很聪明，该守规矩就守规矩，也会根据实际道路环境，去自主决策一些轻微越界的驾驶行为，而且我们能够看到一些3D视角的辅助驾驶实景简化图，这正是在加入了占用网络技术之后，特斯拉的进步点。

我们目前国内的落地的城市辅助驾驶系统，很多还是比较保守，之前我们也为大家解析过，发现它们考虑最多的就是安全问题，所以就会去阉割一些更好体验性的功能，特斯拉的这套系统更贴近人为的一些习惯，当然不文明的驾驶行为还是要杜绝的，该排队还是要排队。

这套系统能否进入国内呢？其实我们已经看到了HW4.0硬件的车型用上了FSD Beta V11.3.2，这套系统完全可以使用在新款的特斯拉Model Y上，还有进口的Model S/X车型上。由于特斯拉也在和国内的监管部门进行协商，所以在年内落地是非常有可能的。

总结

但面对国内的一些实际道路情况，这套系统或许还是有些单薄，尤其是在路口左右转的部分，中国城市中路口的实际情况千差万别，特斯拉在国外的训练数据并不能符合国内的实际，虽然现在特斯拉有了一定在中国路面上的数据量的积累，但是没有经过真实的训练，要面对的边角案例可能还有非常多，所以特斯拉还需要在中国道路上进行长期的路试，才能够适应中国的环境。

特斯拉的FSD Beta V11.3.2推送的同时，国内厂商们也在加速落地城区辅助驾驶，小鹏P5在最近开通了深圳的城市NGP，华为系的自动驾驶也在加速落地，理想和蔚来等新势力也都给出了城区辅助驾驶落地的时间，在特斯拉进来之前，它们必须站稳了脚跟，否则会面临巨大的冲击。

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在高速NOA导航辅助驾驶的门槛，已经降到20万以内之后，国内的新势力们都在尽全力加速城市辅助驾驶和全场景辅助驾驶的落地。

压力一方面来自中国品牌彼此之间的竞争，大家都是有清晰目标，并且是给消费者们画了饼的，要是拖得太久，PPT画饼造车的名号会被坐实；另一方面的压力在很大程度上来自特斯拉，特斯拉在海外开通的FSD Beta已经基本上实现了全场景的辅助驾驶，可是国内由于种种原因，目前还无法落地，可是技术和数据特斯拉都有，只要被开绿灯之后，其影响力会非常恐怖。

不过，在今年的特斯拉投资者大会上，特斯拉的朱晓彤表示：特斯拉中国正积极与中国当地监管机构合作，批准 FSD 在中国的使用。可见特斯拉FSD很有可能会很快在中国落地，而且有很大可能就在今年。

2023年，无雷达的特斯拉FSD在中国即将上路？

在2022年底，特斯拉开始在除中国以外的全球市场取消车辆上的所有雷达传感器，而在中国不但保留了超声波雷达，还保留了毫米波雷达，让中国的特斯拉HW3.0硬件的车型区别于其他市场，有人说当时在中国保留雷达可能是为了能合规并申报成功。

但是随着没有任何雷达的新款特斯拉Model Y申报通过后，打消了之前大家的猜疑，没有雷达的有辅助驾驶功能的车型一样可以，而且国内并没有强制要求安装雷达的规定，所以你之前就会看见一些日系车能够在有无雷达和雷达数量上做出区分。

我国是可以接受纯视觉的辅助驾驶的，取消雷达传感器没有关系，那么困扰特斯拉FSD没法落地的又是什么？

根据《中华人民共和国测绘法》规定，特斯拉采集数据进行训练的行为属于测绘活动，因此特斯拉不能直接通过售出车辆收集训练数据的方式在中国市场推广FSD。此外，根据《外商投资准入特别管理措施（负面清单）（2021年版）》的规定，地面移动测量、导航电子地图编制等属外资进入领域，特斯拉作为外资企业，也被禁止进入测绘领域，目前特斯拉的FSD被这两项卡得死死的。

其实最难办的数据问题，特斯拉已经给了解决途径，特斯拉目前已经在中国建立数据中心，将存储本地化，数据不会出境，就像苹果iCloud云上贵州一样，特斯拉形式数据的训练学习也会在国内完成，并不会传输到特斯拉的总部，在中国的FSD可能会形成一套独立于全球的系统。

而在特斯拉车型换装HW4.0硬件之后，摄像头布局和整体的软件算力都有所调整，而训练的辅助驾驶模型可能与国外的车型没有区别，可以直接使用国外训练好的模型数据。可是目前特斯拉在中国市场上没有推出单独的堆栈，所以HW4.0的车型在国内可能都实现不了高速的导航辅助驾驶，相当于硬件升级了，功能却给升级没了。

但特斯拉肯定不可能接受这种情况的发生，所以会竭尽全力地去争取功能的实现，而且在新款的软硬件中，FSD Beta有了统一视觉堆栈和计划堆栈，高速公路和非高速公路使用统一的软件版本，不再是之前高速和城市分开，也就是能够实现全场景的辅助驾驶，所以只要开通了高速领航，那么城市的辅助其实也就被开通了，所以随着纯视觉的HW4.0来袭，特斯拉如果不能把辅助驾驶开通落地，那无异于搬起石头砸自己的脚，所以肯定会努力去争取。

纯视觉不靠任何雷达传感器的特斯拉FSD，你可以认为它不安全，可以说它冗余度不高，但是它通过算法技术的不断升级，在软件端狂卷，的确能够降低制造端的成本，而且它还真的能在中国的道路上跑，也将能实现全场景的辅助驾驶，这你让用着一大堆高科技高成本的硬件中国车企情何以堪？

中国车企是否会跟风抛弃雷达？

一个普通的车规激光雷达的成本几乎可以覆盖5台特斯拉的全部摄像头成本，而不少中国车企还在卷激光雷达的数量，成本方面的增加最后都会转嫁到车价上，进而由消费者们来承担，那么随着特斯拉去掉雷达传感器，中国车企会不会也掀起一轮抛弃雷达的潮流呢？

中国在售的高阶辅助驾驶车型，在近3年的时间内，取消雷达的可能性不大。我们先不说把激光雷达当噱头，当卖点的这些做法，就单单在技术上，激光雷达等雷达传感器依旧是中国绝大多数车企实现辅助驾驶或自动驾驶的“拐杖”。

在摄像头视觉感知方面，实力属于第一梯队的是特斯拉和Mobileye，这两家几乎一直就是在纯视觉的路线上快跑，它们有先发优势，而且有着巨量的数据积累，尤其是近几年的特斯拉，它的纯视觉方案的迭代速度还在不断加快，而国内车企尤其是新势力们，它们并没有什么先发优势，而且数据量的积累并不算多，在使用传统供应商方案时，它们不用在视觉感知方面下什么功夫。

但是随着它们转向自研自动辅助驾驶，并且要把智能驾驶代表的智能化作为自己的卖点之后，但它们在视觉上的处理能力并不出众，而又要想在短时间内卷上来，靠堆大量的毫米波雷达、激光雷达这些雷达传感器来弥补感知和数据处理方面的不足，就成了一条捷径，但是这条路还走越好走，视觉从最主导的地位，逐渐开始被这些雷达传感器挤偏了。

而且我们昨天的文章中，提到中国企业开始使用特斯拉淘汰的BEV感知技术，就是因为有激光雷达等有3D感知成像的传感器的存在，能弥补BEV的局限性，所以才能继续在BEV的路线上走下去，所以一旦进入了这个舒适空间，车企们就不愿意再跳出来了。

即便是视觉感知不占优势，但是在雷达传感器、高精地图、众包地图，甚至是车路协同系统的加持下，目前国内新势力车型的辅助驾驶能力也能比肩海外的特斯拉。

总结：

虽然硬件成本高，但是在单一的视觉感知方面，国内车企们并不需要完全压上，花大价钱提升视觉感知能力的资金，可以用在其他软硬件的开发上，特斯拉是自己把自己逼得只能完全依靠视觉，新势力们不用这么逼自己。

可如果特斯拉在国内的价格依然走低，而且又有了足够强的辅助驾驶能力，国内车企也肯定会对着自己车上的硬件动刀的，让国内车企去掉雷达，去掉激光雷达，提升视觉感知能力，那一定会是市场已经到了容不下这些高成本的硬件了。

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